Jaguar XJ-S е най-модерният за времето си модел на марката, предлаган на пазара от 1975 до 1996 г. За 20 години и седем месеца са произведени общо 115 413 бройки в три основни изпълнения.
XJ-S е представен на 10 септември 1975 г., но проектирането и разработката му започват още в края на 60-те години под кодовото название Project XJ27. Първоначалният дизайн е дело на фирмения стилист Малкълм Сойър, но след смъртта му през 1970 г. оформлението е завършено от вътрешния дизайнерски екип на Jaguar, ръководен от Дъг Торп. Задвижването се осигурява от оригинален двигател V12 на Jaguar с избор между ръчна или автоматична скоростна кутия. По онова време серийните автомобили с двигател V12 са доста редки, като сред малкото други фирми, които предлагат подобни уникати, са Lamborghini и Ferrari. Спецификациите на XJ-S също са напълно съпоставими с тези на двата италиански автомобила. Той ускорява до 97 км/ч за 7,6 секунди (при версиите с автоматична скоростна кутия) и достига максимална скорост от 230 км/ч. Първата серия XJ-S има трансмисия BorgWarner Model 12 с чугунен корпус и болтове за закрепване, но след 1977 г. се монтира трансмисия Turbo-Hydramatic 400 на General Motors с напълно интегриран алуминиев корпус.
Моделът първоначално се предлага с гуми Dunlop SP Super E205/70VR15 в комплект с алуминиеви джанти 6K, макар че британската полиция предпочита да оборудва своите Jaguar-и с по-високопроизводителни гуми Michelin XWX 205/70VR15. В края на 70-те години XJ-S използва и гуми 205/70VR15 Pirelli P5. Европейските изпълнения се оборудват с два стандартни елипсовидни фара, докато тези за САЩ се отличават с четири кръгли.
Jaguar започва производството на XJ-S непосредствено след края на първата петролна криза, когато пазарът за 5,3-литрови спортни автомобили с двигател V12 е силно редуциран. Въпреки своето ефектно стилово въздействие, прекалено широките и скосени задни колони се приемат негативно на някои пазари. Германските власти например смятат, че те ограничават видимостта назад и отказват да дадат типово одобрение за продажба на модела на вътрешния пазар (както правят и с Lancia Beta Montecarlo), изисквайки от германските купувачи на XJ-S да получат специално одобрение за пускане в движение.
В този период търсенето остава все така ниско и фирмата е принудена временно да преустанови производството в рамките на 1981 г., за да могат по-лесно да бъдат пласирани непродадените екземпляри.
През юли 1981 г. XJ-S е преименуван на XJ-S HE и вече се задвижва от нов много по-икономичен двигател V12. За това особено допринася по-ефективната горивна камера Fire Ball, благодарение на която мощността е увеличена до 295 к.с. В същото време XJ-S HE получава промени в екстериора и интериора, като хромирани вложки в горната част на броните и вложки от бряст на арматурното табло и тапицерията на вратите, както и нови петлъчеви алуминиеви джанти Starfish, оборудвани с гуми 215/70R15 Pirelli Cinturato P5.
През 1983 г. е представен новият 3,6-литров редови шестцилиндров двигател Jaguar AJ6, заедно с нов модел кабриолет, наречен XJ-SC. Тук малките задни седалки на купето са премахнати, за да се освободи място за прибиране на мекия покрив. Това всъщност не е кабриолет в истинския смисъл на думата, тъй като той е с фиксирани рамки на страничните стъкла и централен профил, тип тарга. Между 1983 и 1987 г. автомобилите с шестцилиндрови двигатели (които могат да бъдат разпознати по повдигнатата централна част на капака) се предлагат само с петстепенна ръчна скоростна кутия Getrag 265, а след 1987 г. и с четиристепенна автоматична ZF 4HP22 (заедно с подобрено впръскване на гориво, аналогично с това на XJ40). През 1988 г. двуместният тарга модел XJ-SC, който не успява да постигне голям успех на пазара, е заменен от класически двуместен кабриолет, който се оказва абсолютен хит.
Последната версия се произвежда от 1991 до 1996 г. По същото време фирмата Jaguar е придобита от Ford, който въвежда множество модификации и елиминира тирето в трибуквеното обозначение, което става XJS.
