Компактните офроуд мотоциклети с широки и дебели гуми добиват голяма популярност още в началото на 70-те години, особено в САЩ. В Съветския съюз обаче достойнствата на този екзотичен клас, предназначен най-вече за екстремни забавления, са оценени с голямо закъснение.
Първият подобен мотоциклет, проектиран и произведен в СССР, е „Тула“ ТМЗ-5.951. В края на 1984 г. е направена опитна серия от 100 броя, а масовото производство започва през 1986 г. Още в края на 80-те и през 90-те години „Тула“ се продава и в България.
Това е първият съветски мотоциклет, използващ електрически стартер и принудително охлаждане на 200-кубиковия двигател (идентичен с този на скутера „Тулица“) с мощност 9,2 кВт (12,5 к.с.). Особено впечатление прави стилният дизайн, проектиран от С. М. Николаев, който няма нищо общо с конвенционалните двуколесни МПС произвеждани по същото време в страната. Освен това се отличава с по-ниска седалка (за подобряване на стабилността при движение), двоен резервоар, ефективен въздушен филтър, осигуряващ безпроблемна работа на двигателя при дълги пътувания по прашни или песъчливи терени. Интересно и модерно са оформени и подредени и електроприборите на арматурното табло.
Габаритите на „Тула“ са 2000 х 1200 х 950 мм, междуосието е 1330 мм, а пътният просвет 125 мм. Контролният разход на гориво е 3,6 л на 100 км, а максимално допустимият шум на двигателя е 83 децибела. Двете еднакви като размер специални широкопрофилни гуми с размер 6,8 х 10 осигуряват отлична проходимост по мокър и дълбок сняг, както и в дълбока кал. На мотоциклета могат да се возят двама души, плюс допълнителен товар от 20 кг.
В първата серия на „Тула“ са установени и редица недостатъци, например високото тегло, ниската максимална скорост, както и склонността към нестабилност и поднасяне при движение по мокра настилка поради профила на гумите. Използването на династартер поставя високи изисквания към стартовите характеристики на батериите, но по същото време в СССР не се произвеждат компактни батерии с необходимия стартов ток. Това налага използването на две батерии, но по-късните модели имат само една.
В модернизирания вариант 5.952 (който започва да се произвежда от юли 1990 г.) са отстранени много от конструктивните недостатъци. Мотоциклетът вече е с 3 кг по-лек, максималната му скорост е увеличена от 85 на 90 км/ч, а мощността му е увеличена от 12,5 на 13 к.с. Резервоарът за гориво става едноделен, използвана е нова предна вилка, направени са и много други малки промени за подобряване на комфорта.
Произвежданите количества варират от 10.000 до 12.000 годишно. В началото на 90-те години качеството на „Тула“ спада драстично, а след 1993 г. обемът на продукцията започва рязко да намалява. Последните мотоциклети слизат от монтажната линия през 1996 г.
