В по-ранните години на социализма производството на стандартни офроуд автомобили в Източния блок е съсредоточено основно в СССР, и то само в заводите на ГАЗ и УАЗ (преди появата на ВАЗ-2121 Нива). Още през 1957 година обаче производството на този специфичен тип превозни средства с двойно предназначение е усвоено и в Румъния. Новосъздадената фирма ARO първоначално предлага почти точно копие на ГАЗ-69, но сравнително скоро след това започва разработката на офроуд модел със собствен много по-съвременен дизайн. Така още през 1969 година, след шестгодишен период на проектиране, е представен първият оригинален вариант на ARO.
Първият серийно произвеждан модел от този тип, обозначен като 240, е с открита каросерия с брезентов покрив и 2 врати, независимо предно окачване, 4-степенна скоростна кутия, задвижване на четирите колела и нов 2,5-литров двигател с мощност 75 к.с. Продажбите в чужбина започват след 1973 г., но експортните модели имат други двигатели, които да отговарят на стандартите за вредни емисии. През 1975 г. са лансирани моделите 241, също с мек подвижен покрив, но с 4 врати, и товаро-пътническият 243 с две врати и изцяло метална закрита каросерия. През 1978 г. са представени първите варианти, оборудвани с дизелови двигатели Brașov D127 с обем 3119 куб. см и 68 к.с. През 1976-1977 г. дебютират и моделите 244 с 5 врати, както и пикапът 320, базиран на удължено шаси на ARO 24.
Първата серия ARO 24 се отличава на външен вид със самостоятелна радиаторна решетка, правоъгълни фарове от Dacia 1300 и стопове от произвеждания в Румъния камион Bucegi, но след 1976 г. са използвани и фарове от Bucegi, както и нов тип задни светлини.
През 1984 г. е въведена нова пластмасова решетка, в която са интегрирани 2 кръгли фара (при моделите 243), 4 кръгли фара (основно при 244) и 2 правоъгълни фара от Dacia 1300 (при 241, 242, както и при 243, 244). От същата година вече има и ново арматурно табло с нови уреди от Dacia 1310.
През 1985 г. са въведени 5-степенна скоростна кутия, както и опционални спирачни дискове на предните колела. Пак тогава е пуснат и вариант с новия дизелов двигател Câmpulung D27 с обем 2,6 л, 69 к.с. и индиректно впръскване, който може да достигне скорост от 115 км/ч.
Моделът е частично рестилизиран през 1994 г., с леко удължена решетка и задни светлини от Oltcit, като освен изпълненията с румънски двигатели вече се предлагат и варианти с двигатели на Perkins, Cosworth Ford, VM Motori, Renault, Peugeot-Indenor, Toyota и Andoria (2,4-литров турбо, Eврo 3).
ARO 24 е добре приет както в социалистическите, така и в капиталистическите страни. Той участва и в ралитата Париж-Дакар, а също така е изнасян в някои африкански страни, Индия, САЩ и Южна Америка. Произвежда се по лиценз, дори в страни като Испания (1980 – 1990) и Португалия (1975 – 1995) под търговските названия Hisparo и Portaro. Производството в Румъния продължава до 2006 година.
