През юни 1995 г. Mercedes-Benz представя модерната серия W210 (наследник на серия 124), която се превръща в един от най-произвежданите модели на марката за своята 11-годишна кариера.
В ерата на нарастваща еднородност в автомобилния дизайн, външният вид на новата Е-класа изглежда доста необичайно. Тя се характеризира с впечатляващата предна част с четири елипсовидни фара, задна част, наподобяваща спортно купе, и като цяло е приета много положително. Новата средна класа обаче се отличава не само с ексцентричния си екстериор, но и със своя сензационно нисък коефициент на аеродинамично съпротивление от 0,27.
В нея са внедрени общо над 30 технически иновации, като се предлагат три основни варианта: Classic, Elegance и Avantgarde. В сравнение с базовата версия Classic, която се характеризира с преднамерено семпъл външен вид, вариантът Elegance има редица допълнителни отличителни, които засягат не само интериора, но се появяват и във външното оформление. Сред тях са алуминиеви джанти с 10 отвора и хромирани лайстни на дръжките на вратите, броните и страничните елементи. Avantgarde, от своя страна, е технически прогресивният вариант на модела, който се откроява забележимо от другите две версии, включително и визуално. Най-открояващато го външна характеристика е различната радиаторна решетка, която в случая е с пет хоризонтални хромирани лайстни вместо с две, и е единствената с ламели, боядисани в черен гланц.
Друга разлика се отнася до лайсната на средните колони, която е покрита с фолио в цвета на каросерията. Хромираните дръжки на вратите, броните и страничните корнизи са същите като при Elegance. Изпълненията Avantgarde също така се отличават и с редица допълнителни технически характеристики. Те са стандартно по-ниски и оборудвани със спортно окачване и по-широки гуми в комплект с 16-инчови алуминиеви джанти с пет отвора. Стандартното оборудване включва и иновативни ксенонови фарове с газоразрядни лампи и динамично регулиране на обхвата на фаровете, които се предлагат като опция за останалите варианти. За ценителите на спортния имидж се предлага и специална версия на AMG. Всички варианти споделят богат набор от стандартно оборудване, включително и над 20 екстри, които не са налични в предишната E-класа или са достъпни само по поръчка. Те включват електронна система за сцепление (ETS), електронна система за оторизация на шофирането, електрически стъкла отпред и отзад, дисплей за външна температура, филтър за прах и трета стоп светлина на багажника.
В новата E-класа са внедрени и най-съвременните технологии за безопасност. Благодарение на оптимизираната структура на каросерията с големи зони на деформация и още по-ефективни системи за обезопасяване на интериора, седаните от серия 210 са едни от най-сигурните автомобили в своя клас. Mercedes-Benz е първият производител в света, който инсталира ограничители на силата на коланите в Е-класата като част от стандартното оборудване. Защитата при страничен удар е допълнително усъвършенствана чрез използването на новоразработена странична въздушна възглавница. Сред многобройните други иновативни системи, които са представени за първи път в 210, са сензор за дъжд за чистачките на предното стъкло, сензор за качество на въздуха за автоматичната климатична система и ултразвукова система за паркиране Parktronic (PTS).
Гамата на E-класата първоначално включва осем модела, три дизелови и пет бензинови. Това са сравнително познати агрегати, които вече са се доказали в сериите 124 и 202, и затова техните повече или по-малко модифицирани версии намират място в новия 210. Все пак при дизеловите двигатели има доста сериозно развитие, тъй като за първи път при лек автомобил Mercedes-Benz е внедрен дизелов двигател с директно впръскване – петцилиндровият OM 602 DE 29 LA с работен обем 2,9 литра, който освен това разполага с турбокомпресор и интеркулер. В сравнение с шестцилиндровия 3.0-литров атмосферен двигател с предкамерно впръскване, който има почти същия работен обем, новата разработка, оборудвана с конвенционална двуклапанна технология, се характеризира със значително по-висок въртящ момент и по-нисък разход на гориво.
Вместо предишната микропроцесорно управлявана система за впръскване със сензор за налягане, е използвана HFM система с измервател на масата на въздуха с горещ филм, както при 2,3-литровия вариант и шестцилиндровите двигатели. Системата за впръскване на 4,2-литровия V8 двигател също е преобразувана в HFM управление на двигателя, функциите за управление на впръскването, запалването и електронното управление на дросела вече са комбинирани в един управляващ блок Bosch Motronic 1.0. Това позволява и електронното управление на трансмисията, с която E 420 е оборудван от началото на серийното производство, да бъде интегрирано в системата за управление на двигателя.
Шест месеца след пускането на пазара на E-класата, към гамата е добавена и изключително спортната версия E 50 AMG, оборудвана 5.0-литров двигател V8 с мощност 347 к.с. Той е разработен на базата на доказания 4.2-литров агрегат, като богатото спортно оборудване, включва спортно окачване, алуминиеви джанти с широки гуми и AMG стил на каросерията. Още от самото начало на производството си E 50 AMG, който е легитимен наследник на E 500 от серия 124, подобно на E 420, се предлага с нова електронно контролирана петстепенна автоматична трансмисия, която се използва и в осемцилиндровите и дванадесетцилиндровите модели на S-класата и серията SL. През юни 1996 г., една година след пускането на пазара на серия 210, новата електронно контролирана петстепенна автоматична трансмисия заменя четири- и петстепенните автоматични трансмисии с хидравлично управление в четири- и петцилиндровите модели.
